K230 端侧自适应视觉 · 实时演示
连接中… 立创·庐山派 K230 + GC2093 摄像头 · 全部计算在板上完成 · 上海英才计划课题等待相机推流…
（演示者电脑上的推流程序启动后自动出现）
（演示者电脑上的推流程序启动后自动出现）
–板上帧率 fps
–检测耗时 ms/帧
–跟踪中的目标
–检测方式
画面上的标记
- 绿圈：置信度 ≥0.65，会交给机器人控制使用
- 黄圈：置信度 0.40–0.65，只跟踪、不交给控制（例如不像球的黄色物体）
- 蓝圈：短暂丢失，按运动预测维持（表中"预测中"），下游据此不把它当真实观测
- 灰细圈：本帧原始检测；圈上方是航迹编号与距离（未标定时显示方位角）
目标列表 （每个目标相对机器人的位置）
| # | 距离 m | 前 X mm | 左 Y mm | 方位 ° | ±σ mm | 置信 |
|---|
系统健康：–
板上在做什么（每一帧）
采集 640×360→语义层：颜色+圆霍夫 / YOLOv8n@KPU→几何层：地面单应 + 已知尺寸测距 + 自举尺寸→健康检测（相机撞歪/尺寸错）→多目标跟踪→UART 输出给机器人
- 神经网络只负责"框在哪"，距离由几何层算：出问题能分清是"没认出来"还是"标定歪了"
- 方位角比距离准一个数量级 → 控制策略"信角度、不信距离"：先对准，再接近
- 相机被撞歪 0.5°，系统 1 秒内报 PITCH_DRIFT，而不是悄悄输出错误数字
- 现场换场地：零标注 L0（几秒）→ 不够再标 60–100 张做 L1；新模型必须过验收闸门才上线，可一键回滚
演示者控制（需要推流密钥）
检测方式：
切换后板子会重启检测程序，约 5 秒恢复画面。